行星減速機（ Planetary GearBox）是眾多減速機的之一。行星減速機是運動控制系統中連接伺服電機和應用負載的一種機械傳動組件。行星減速機現已廣泛應用于各大工業設備之中。

       行(xing)星減速機簡介

       行星減速(su)機(ji)（planetary reducer）是(shi)一種(zhong)用途廣(guang)泛的工業產品，可(ke)以降低電機(ji)的轉速(su)，同時增(zeng)大輸(shu)出轉矩。行星減速(su)機(ji)可(ke)作為配套(tao)部件用于起(qi)重(zhong)、挖掘、運輸(shu)、建筑等行業。

       行(xing)星減速(su)機(ji)的輸(shu)入(ru)端和(he)輸(shu)出(chu)端 右側是行(xing)星減速(su)機(ji)的輸(shu)入(ru)端，輸(shu)入(ru)端是用(yong)來連(lian)接伺服電機(ji)；左側是行(xing)星減速(su)機(ji)的輸(shu)出(chu)端，輸(shu)出(chu)端用(yong)來連(lian)接設備(bei)機(ji)械負載。

       行(xing)星(xing)(xing)減速機(ji)(ji)(ji)作(zuo)用： 傳輸(shu)(shu)電(dian)機(ji)(ji)(ji)動(dong)(dong)力(li)(li)和(he)扭矩； 傳輸(shu)(shu)和(he)匹配(pei)動(dong)(dong)力(li)(li)轉速； 調(diao)整應用端機(ji)(ji)(ji)械負(fu)載與驅動(dong)(dong)側(ce)(ce)電(dian)機(ji)(ji)(ji)之間的慣(guan)量匹配(pei)； 行(xing)星(xing)(xing)減速機(ji)(ji)(ji)的組成(cheng) 從合富源工程師給(gei)出的行(xing)星(xing)(xing)減速機(ji)(ji)(ji)內部(bu)(bu)結構圖(tu)看(kan)出（自右向左）行(xing)星(xing)(xing)減速機(ji)(ji)(ji)大致由(you)電(dian)機(ji)(ji)(ji)側(ce)(ce)（輸(shu)(shu)入側(ce)(ce)）軸承、電(dian)機(ji)(ji)(ji)側(ce)(ce)法蘭(lan)、輸(shu)(shu)入軸、行(xing)星(xing)(xing)齒(chi)輪組、輸(shu)(shu)出軸、輸(shu)(shu)出側(ce)(ce)（負(fu)載側(ce)(ce)）法蘭(lan)和(he)負(fu)載側(ce)(ce)軸承幾(ji)個部(bu)(bu)分組成(cheng)。 行(xing)星(xing)(xing)減速機(ji)(ji)(ji)名(ming)稱的由(you)來 而在這一(yi)系列組件的中間位置，就是任何行(xing)星(xing)(xing)減速機(ji)(ji)(ji)都必須搭載的核心傳動(dong)(dong)部(bu)(bu)件：行(xing)星(xing)(xing)齒(chi)輪組。

       可以看到(dao)，在(zai)行(xing)(xing)星齒(chi)輪(lun)(lun)組的結構中(zhong)(zhong)，有多個齒(chi)輪(lun)(lun)沿行(xing)(xing)星減(jian)速(su)(su)機(ji)(ji)(ji)殼體(ti)內齒(chi)圈環繞(rao)(rao)在(zai)一(yi)(yi)(yi)個中(zhong)(zhong)心(xin)(xin)齒(chi)輪(lun)(lun)（太(tai)(tai)陽(yang)(yang)輪(lun)(lun)）周圍(wei)，并且(qie)在(zai)行(xing)(xing)星減(jian)速(su)(su)機(ji)(ji)(ji)運(yun)轉(zhuan)工作時，隨著(zhu)中(zhong)(zhong)心(xin)(xin)齒(chi)輪(lun)(lun)（太(tai)(tai)陽(yang)(yang)輪(lun)(lun)）的自轉(zhuan)，環繞(rao)(rao)在(zai)周邊的幾個齒(chi)輪(lun)(lun)也會圍(wei)繞(rao)(rao)中(zhong)(zhong)心(xin)(xin)齒(chi)輪(lun)(lun)一(yi)(yi)(yi)起“公轉(zhuan)”。因為(wei)核心(xin)(xin)傳(chuan)動(dong)部分的布局非常(chang)類似(si)太(tai)(tai)陽(yang)(yang)系中(zhong)(zhong)行(xing)(xing)星們圍(wei)繞(rao)(rao)太(tai)(tai)陽(yang)(yang)公轉(zhuan)的樣子(zi)，所(suo)以這種減(jian)速(su)(su)機(ji)(ji)(ji)被稱為(wei)“行(xing)(xing)星減(jian)速(su)(su)機(ji)(ji)(ji)”。這也是(shi)行(xing)(xing)星減(jian)速(su)(su)機(ji)(ji)(ji)之所(suo)以叫(jiao)作行(xing)(xing)星減(jian)速(su)(su)機(ji)(ji)(ji)的原因。 中(zhong)(zhong)心(xin)(xin)齒(chi)輪(lun)(lun)通(tong)常(chang)被稱為(wei)“太(tai)(tai)陽(yang)(yang)輪(lun)(lun)”，由(you)輸(shu)(shu)入端(duan)伺(si)服電機(ji)(ji)(ji)通(tong)過(guo)輸(shu)(shu)入軸(zhou)驅(qu)動(dong)旋轉(zhuan)。 多個圍(wei)繞(rao)(rao)太(tai)(tai)陽(yang)(yang)輪(lun)(lun)旋轉(zhuan)的齒(chi)輪(lun)(lun)被稱為(wei)“行(xing)(xing)星輪(lun)(lun)”，其一(yi)(yi)(yi)側與太(tai)(tai)陽(yang)(yang)輪(lun)(lun)咬合，另(ling)一(yi)(yi)(yi)側與減(jian)速(su)(su)機(ji)(ji)(ji)殼體(ti)內壁上的環形(xing)內齒(chi)圈咬合，承載著(zhu)由(you)輸(shu)(shu)入軸(zhou)通(tong)過(guo)太(tai)(tai)陽(yang)(yang)輪(lun)(lun)傳(chuan)遞過(guo)來的轉(zhuan)矩動(dong)力，并通(tong)過(guo)輸(shu)(shu)出(chu)軸(zhou)將動(dong)力傳(chuan)輸(shu)(shu)到(dao)負(fu)載端(duan)。

       正常工作(zuo)時，行(xing)星(xing)(xing)輪(lun)(lun)圍繞太陽(yang)輪(lun)(lun)“公轉(zhuan)”的(de)(de)(de)運行(xing)軌道就是減(jian)(jian)速(su)機(ji)(ji)殼體內(nei)壁上的(de)(de)(de)環形(xing)內(nei)齒圈(quan)(quan)。 行(xing)星(xing)(xing)減(jian)(jian)速(su)機(ji)(ji)工作(zuo)原理 當太陽(yang)輪(lun)(lun)在(zai)(zai)(zai)伺服(fu)電機(ji)(ji)的(de)(de)(de)驅動(dong)下(xia)(xia)旋轉(zhuan)時，與行(xing)星(xing)(xing)輪(lun)(lun)的(de)(de)(de)咬合作(zuo)用促使(shi)行(xing)星(xing)(xing)輪(lun)(lun)產生(sheng)自轉(zhuan)，同(tong)時，由于(yu)行(xing)星(xing)(xing)輪(lun)(lun)又有另外一側與行(xing)星(xing)(xing)減(jian)(jian)速(su)機(ji)(ji)殼體內(nei)壁上的(de)(de)(de)環形(xing)內(nei)齒圈(quan)(quan)的(de)(de)(de)咬合，在(zai)(zai)(zai)自轉(zhuan)驅動(dong)力(li)(li)的(de)(de)(de)作(zuo)下(xia)(xia)，行(xing)星(xing)(xing)輪(lun)(lun)將沿(yan)著與太陽(yang)輪(lun)(lun)旋轉(zhuan)相同(tong)的(de)(de)(de)方向在(zai)(zai)(zai)環形(xing)內(nei)齒圈(quan)(quan)上滾動(dong)，形(xing)成圍繞太陽(yang)輪(lun)(lun)旋轉(zhuan)的(de)(de)(de)“公轉(zhuan)”運動(dong)。 通常，每臺行(xing)星(xing)(xing)減(jian)(jian)速(su)機(ji)(ji)都會有多個行(xing)星(xing)(xing)輪(lun)(lun)，它們(men)會在(zai)(zai)(zai)輸入軸(zhou)和(he)太陽(yang)旋轉(zhuan)驅動(dong)力(li)(li)的(de)(de)(de)作(zuo)用下(xia)(xia)，同(tong)時圍繞中心太陽(yang)輪(lun)(lun)旋轉(zhuan)，共同(tong)承擔和(he)傳遞行(xing)星(xing)(xing)減(jian)(jian)速(su)機(ji)(ji)的(de)(de)(de)輸出動(dong)力(li)(li)。

       不難看出，行(xing)(xing)星(xing)(xing)(xing)減(jian)(jian)(jian)速機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)電機(ji)(ji)(ji)側輸入轉速（即：太(tai)陽(yang)輪(lun)(lun)的(de)(de)(de)轉速），要比(bi)(bi)其負載(zai)側輸出轉速（即行(xing)(xing)星(xing)(xing)(xing)輪(lun)(lun)圍繞太(tai)陽(yang)輪(lun)(lun)公轉的(de)(de)(de)速度）要高，這也是為什么(me)它(ta)會被(bei)稱作“減(jian)(jian)(jian)速機(ji)(ji)(ji)（Reducer）”的(de)(de)(de)原(yuan)因。 電機(ji)(ji)(ji)驅動側與應用輸出側之(zhi)間的(de)(de)(de)轉速比(bi)(bi)值，稱為行(xing)(xing)星(xing)(xing)(xing)減(jian)(jian)(jian)速機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)減(jian)(jian)(jian)速比(bi)(bi)，簡(jian)稱“速比(bi)(bi)”，通常在(zai)產品規(gui)格中用字母 “ i ” 表示，它(ta)是由環形內齒(chi)圈與太(tai)陽(yang)輪(lun)(lun)的(de)(de)(de)尺(chi)寸（周長或(huo)齒(chi)數）之(zhi)比(bi)(bi)決(jue)定(ding)的(de)(de)(de)。一(yi)般情況下，具有單級減(jian)(jian)(jian)速齒(chi)輪(lun)(lun)組的(de)(de)(de)行(xing)(xing)星(xing)(xing)(xing)減(jian)(jian)(jian)速機(ji)(ji)(ji)速比(bi)(bi)通常在(zai) 3 ~ 10 之(zhi)間；速比(bi)(bi)超過(guo) 10 以(yi)上的(de)(de)(de)行(xing)(xing)星(xing)(xing)(xing)減(jian)(jian)(jian)速機(ji)(ji)(ji)，需要使用兩級（或(huo)以(yi)上）的(de)(de)(de)行(xing)(xing)星(xing)(xing)(xing)齒(chi)輪(lun)(lun)組減(jian)(jian)(jian)速。 通常，伺服行(xing)(xing)星(xing)(xing)(xing)減(jian)(jian)(jian)速機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)傳動效率(lv)可(ke)以(yi)達到 97% 以(yi)上，背隙(xi)一(yi)般低于 3 arcmin，剛性可(ke)達 3 Nm/arcmin 甚至更高。